Ros это: ROS (Return on Sales) — Рентабельность продаж (выручки). Формула расчета.

Введение в операционную систему робота (ROS)

Для разработки робота с компьютерным мозгом требуется набор программных средств на компьютерных программных драйверах, сторонних инструментах для средств компьютерного зрения и моделирования. Структура ROS собирает все эти инструменты и управляет тем, как вы разрабатываете код для своего робота.

Вместо того, чтобы изобретать колесо каждый раз, некоторые структуры могут помочь вам, собрав все эти инструменты и управляя тем, как вы разрабатываете код для своего робота. ROS (операционная система для роботов) является одной из этих структур. Это специальная структура, первоначально разработанная лабораторией Стэнфорда А.И. в 2007 году для разработки роботов. Фонд Open Source Robotics Foundation теперь поддерживает ROS.

Концепция ROS выходит далеко за рамки рамки. ROS представляет собой концепцию ОС, поскольку она предоставляет все услуги, которые выполняет любая другая ОС, например, абстракция аппаратного обеспечения, управление устройством низкого уровня, реализация обычно используемых функций, передача сообщений между процессами и управление пакетами. Несмотря на то, что ROS по-прежнему является структурой, которая не является автономной ОС или RTOS и не является единственной платформой для роботов, она, как представляется, широко применяется и имеет большое сообщество разработчиков.

ROS может быть установлен на одноплатном компьютере (SBC), таком как Raspberry Pi-level и выше с дистрибутивом Ubuntu / Debian. Однако другие платформы поддерживаются экспериментально или сообществом.

Обзор работы ROS

Прежде чем мы углубимся и начнем играть с ROS, нам нужно увидеть большую картину системы.

В общем, ROS состоит из кода и инструментов, которые помогают выполнить код вашего проекта и выполняют требуемую работу, включая инфраструктуру для ее запуска, например сообщения, передаваемые между процессами.

ROS разработан как слабосвязанная система, где процесс называется узлом, и каждый узел должен отвечать за одну задачу. Узлы общаются друг с другом, используя сообщения, проходящие через логические каналы, называемые темами. Каждый узел может отправлять или получать данные с другого узла, используя модель публикации / подписки. Мы увидим это в действии позже.

Основная задача ROS заключается в поддержке повторного использования кода в исследованиях и разработках робототехники, чтобы вы могли найти встроенную систему пакетов. Опять же, имейте в виду, что ROS не является ОС, библиотекой или RTOS. Это концепция, использующая концепцию ОС.

ROS.org | ROS для меня?

ROS повышает ценность большинства робототехнических проектов и приложений, но вы все равно можете спросить: «Подходит ли ROS для моего конкретного случая использования?» Мы надеемся, что вы сможете ответить на этот вопрос после того, как мы познакомим вас с функциями ROS и покажем вам отзывы пользователей ROS из различных областей робототехники. Во-первых, мы рассмотрим некоторые причины, по которым вы можете рассмотреть возможность использования ROS.

ROS был спроектирован так, чтобы быть как можно более распределенным и модульным, чтобы пользователи могли использовать столько или меньше ROS, как они хотят.Мы рассмотрим, какие компоненты составляют ROS в других местах, но модульность ROS позволяет вам выбирать, какие части вам полезны, а какие части вы бы предпочли реализовать самостоятельно.

Распределенная природа ROS также способствует формированию большого сообщества пользовательских пакетов, которые вносят большой вклад в основную систему ROS. По последним подсчетам в экосистеме ROS было более 3000 пакетов, и это только те пакеты ROS, о которых люди нашли время, чтобы объявить общественности.Эти пакеты отличаются точностью, охватывающей все: от проверенных реализаций новых алгоритмов до драйверов и возможностей промышленного качества. Сообщество пользователей ROS строится на основе общей инфраструктуры, чтобы обеспечить точку интеграции, которая обеспечивает доступ к драйверам оборудования, общим возможностям роботов, инструментам разработки, полезным внешним библиотекам и многому другому.

За последние несколько лет ROS выросла и теперь включает в себя большое сообщество пользователей по всему миру.Исторически сложилось так, что большинство пользователей были в исследовательских лабораториях, но все чаще мы наблюдаем их внедрение в коммерческом секторе, особенно в промышленной и сервисной робототехнике.

Сообщество ROS очень активно. Согласно нашим показателям, на момент написания статьи сообщество ROS насчитывало более 1500 участников в списке рассылки ros-users, более 3300 пользователей на вики-сайте совместной документации и около 5700 пользователей на веб-сайте ROS Ответы на вопросы и ответы. В вики есть более 22 000 вики-страниц и более 30 правок вики-страниц в день.На сайте вопросов и ответов есть 13 000 вопросов, заданных на сегодняшний день, с 70% -ым процентом ответов.

Ядро ROS лицензировано по стандартной лицензии BSD с тремя пунктами. Это очень разрешительная открытая лицензия, которая позволяет повторно использовать ее в коммерческих продуктах и ​​продуктах с закрытым исходным кодом. Вы можете найти больше информации о лицензии BSD здесь:

Хотя основные части ROS лицензируются по лицензии BSD, в пакетах сообщества обычно используются другие лицензии, такие как лицензия Apache 2.0, лицензия GPL, лицензия MIT и даже проприетарные лицензии.Для каждого пакета в экосистеме ROS требуется указать лицензию, чтобы вам было легко быстро определить, будет ли пакет соответствовать вашим потребностям в лицензировании.

ROS сама по себе представляет большую ценность для большинства проектов в области робототехники, но она также дает возможность наладить сеть и сотрудничать с роботами мирового класса, которые являются частью сообщества ROS. Одной из основных философий в ROS является совместная разработка общих компонентов. Если вы находите ROS полезной, рассмотрите возможность присоединения к сотрудничеству, возвращаясь!

ROS.org | Основные компоненты

Инфраструктура связи | Особенности робота | Инструменты

Хотя мы не можем предоставить исчерпывающий список того, что находится в экосистеме ROS, мы можем определить некоторые основные части ROS и поговорить об их функциональности, технических характеристиках и качестве, чтобы дать вам лучшее представление о том, что может внести ROS к вашему проекту.

Инфраструктура связи

На самом низком уровне ROS предлагает интерфейс передачи сообщений, который обеспечивает межпроцессное взаимодействие и обычно называется промежуточным программным обеспечением.

Промежуточное программное обеспечение ROS предоставляет следующие возможности:

Передача сообщений

Система связи часто является одной из первых потребностей, возникающих при реализации нового приложения робота. Встроенная и хорошо протестированная система обмена сообщениями ROS экономит ваше время, управляя деталями взаимодействия между распределенными узлами посредством анонимного механизма публикации / подписки. Другое преимущество использования системы передачи сообщений заключается в том, что она заставляет вас реализовывать четкие интерфейсы между узлами в вашей системе, тем самым улучшая инкапсуляцию и способствуя повторному использованию кода.Структура этих интерфейсов сообщений определяется в сообщении IDL (Язык описания интерфейса).

Запись и воспроизведение сообщений

Поскольку система публикации / подписки является анонимной и асинхронной, данные могут быть легко получены и воспроизведены без каких-либо изменений в коде. Допустим, у вас есть задача A, которая считывает данные с датчика, и вы разрабатываете задачу B, которая обрабатывает данные, полученные с помощью задачи A. ROS упрощает сбор данных, опубликованных с помощью задачи A, в файл, а затем повторно публикует эти данные из файл позже.Абстракция передачи сообщений позволяет Задаче B быть независимой от источника данных, который может быть Задачей A или файлом журнала. Это мощный шаблон проектирования, который может значительно сократить ваши усилия по разработке и повысить гибкость и модульность вашей системы.

Удаленный вызов процедур

Асинхронный характер обмена сообщениями «публикация / подписка» работает для многих коммуникационных нужд в робототехнике, но иногда вам требуется синхронное взаимодействие между запросами и ответами.Промежуточное программное обеспечение ROS предоставляет эту возможность с помощью служб. Подобно темам, данные, передаваемые между процессами при вызове службы, определяются с помощью одного и того же простого сообщения IDL.

Распределенная система параметров

Промежуточное программное обеспечение ROS также позволяет задачам обмениваться информацией о конфигурации через глобальное хранилище значений ключей. Эта система позволяет вам легко изменять настройки ваших задач и даже позволяет задачам изменять конфигурацию других задач.

Особенности робота

В дополнение к основным компонентам промежуточного программного обеспечения, ROS предоставляет общие библиотеки и инструменты для роботов, которые помогут быстро запустить и запустить ваш робот.Вот лишь некоторые из специфических для робота возможностей, которые предоставляет ROS:

Стандартные сообщения робота

Годы общественных дискуссий и разработок привели к набору стандартных форматов сообщений, которые охватывают большинство распространенных случаев использования в робототехнике. Существуют определения сообщений для геометрических понятий, таких как позы, преобразования и векторы; для датчиков, таких как камеры, IMU и лазеры; и для навигационных данных, таких как одометрия, пути и карты; среди многих других. Используя эти стандартные сообщения в вашем приложении, ваш код будет беспрепятственно взаимодействовать с остальной частью экосистемы ROS, от инструментов разработки до библиотек возможностей.

Robot Geometry Library

Во многих робототехнических проектах общей проблемой является отслеживание расположения различных частей робота относительно друг друга. Например, если вы хотите объединить данные с камеры с данными с лазера, вам необходимо знать, где находится каждый датчик, в некоторой общей системе координат. Эта проблема особенно важна для гуманоидных роботов со многими движущимися частями. Мы решаем эту проблему в ROS с помощью библиотеки tf (transform), которая будет отслеживать, где все находится в вашей системе роботов.

Созданная с учетом эффективности, библиотека tf была использована для управления данными преобразования координат для роботов с более чем ста степенями свободы и частотой обновления сотен герц. Библиотека tf позволяет вам определять как статические преобразования, такие как камера, которая прикреплена к подвижной базе, так и динамические преобразования, такие как соединение в руке робота. Вы можете преобразовать данные датчика между любой парой координатных кадров в системе. Библиотека tf обрабатывает тот факт, что производители и потребители этой информации могут быть распределены по сети, и тот факт, что информация обновляется с различными скоростями.

Язык описания робота

Другая распространенная проблема робототехники, которую ROS решает для вас, — это как описать вашего робота машиночитаемым способом. ROS предоставляет набор инструментов для описания и моделирования вашего робота, чтобы его могли понять остальные части вашей системы ROS, включая tf, robot_state_publisher и rviz. Формат описания вашего робота в ROS — URDF (Unified Robot Description Format), который состоит из XML-документа, в котором вы описываете физические свойства вашего робота, от длины конечностей и размеров колес до расположения датчиков и внешний вид каждой части робота.

Определившись таким образом, ваш робот может быть легко использован с библиотекой tf, представлен в трех измерениях для приятной визуализации и использован с симуляторами и планировщиками движения.

Выносные дистанционные вызовы процедур

В то время как темы (анонимная публикация / подписка) и услуги (удаленные вызовы процедур) охватывают большинство случаев использования связи в робототехнике, иногда вам необходимо инициировать целенаправленное поведение, следить за его прогрессом, иметь возможность предупреждать его по пути, и получить уведомление, когда оно будет завершено.ROS предоставляет действия для этой цели. Действия похожи на сервисы, за исключением того, что они могут сообщать о прогрессе перед возвратом окончательного ответа, и вызывающий может их прервать. Так, например, вы можете дать указание своему роботу перемещаться в какое-то место, отслеживать его продвижение по мере того, как он пытается туда попасть, останавливать или перенаправлять его по пути, и сообщать, когда он добился успеха (или потерпел неудачу). Действие — это мощная концепция, которая используется во всей экосистеме ROS.

Диагностика

ROS предоставляет стандартный способ производства, сбора и агрегирования диагностики вашего робота, так что вы можете быстро увидеть состояние своего робота и определить, как решать проблемы по мере их возникновения.

Оценка позы, локализация и навигация

ROS также предоставляет некоторые возможности «с батарейками», которые помогут вам начать работу над проектом робототехники. Существуют пакеты ROS, которые решают основные проблемы робототехники, такие как оценка позы, локализация на карте, построение карты и даже мобильная навигация.

Независимо от того, являетесь ли вы инженером, стремящимся к быстрым исследованиям и разработкам, исследователем робототехники, желающим своевременно выполнить ваши исследования, или любителем, стремящимся узнать больше о робототехнике, эти готовые возможности помогут Вы делаете больше, с меньшими усилиями.

Инструменты

Одна из сильных сторон ROS — это мощный набор инструментов для разработки. Эти инструменты поддерживают анализ, отладку, построение графиков и визуализацию состояния разрабатываемой системы. Базовый механизм публикации / подписки позволяет вам самопроизвольно анализировать данные, проходящие через систему, облегчая понимание и устранение проблем по мере их возникновения. Инструменты ROS используют эту возможность самоанализа благодаря обширному набору графических утилит и утилит командной строки, которые упрощают разработку и отладку.

Инструменты командной строки

Вы проводите все свое время удаленно, войдя в систему с роботом? ROS можно использовать на 100% без графического интерфейса. Все основные функции и инструменты для самоанализа доступны через один из более чем 45 инструментов командной строки. Есть команды для запуска групп узлов; анализировать темы, услуги и действия; запись и воспроизведение данных; и множество других ситуаций. Если вы предпочитаете использовать графические инструменты, rviz и rqt предоставляют аналогичную (и расширенную) функциональность.

Риз

Пожалуй, самый известный инструмент в ROS, rviz обеспечивает универсальную трехмерную визуализацию многих типов данных датчиков и любого робота, описанного URDF.

rviz может визуализировать многие распространенные типы сообщений, предоставляемые в ROS, такие как лазерное сканирование, трехмерные облака точек и изображения с камер. Он также использует информацию из библиотеки tf для отображения всех данных датчика в общей системе координат по вашему выбору вместе с трехмерной визуализацией вашего робота.Визуализация всех ваших данных в одном приложении не только выглядит впечатляюще, но и позволяет быстро увидеть то, что видит ваш робот, и выявить такие проблемы, как смещение сенсора или неточность модели робота.

кв.

ROS предоставляет rqt, основанную на Qt инфраструктуру для разработки графических интерфейсов для вашего робота. Вы можете создавать пользовательские интерфейсы, составляя и настраивая обширную библиотеку встроенных плагинов rqt для вкладок, разделенного экрана и других макетов.Вы также можете представить новые компоненты интерфейса, написав свои собственные плагины rqt.

Плагин rqt_graph обеспечивает самоанализ и визуализацию работающей системы ROS, показывая узлы и соединения между ними, и позволяет вам легко отлаживать и понимать вашу работающую систему и ее структуру.

С помощью плагина rqt_plot вы можете отслеживать кодировщики, напряжения или что-либо, что может быть представлено в виде числа, которое изменяется во времени.Плагин rqt_plot позволяет вам выбрать бэкэнд для построения графиков (например, matplotlib, Qwt, pyqtgraph), который наилучшим образом соответствует вашим потребностям.

Для мониторинга и использования тем у вас есть плагины rqt_topic и rqt_publisher. Первый позволяет отслеживать и анализировать любое количество тем, публикуемых в системе. Последнее позволяет вам публиковать свои собственные сообщения на любую тему, облегчая проведение специальных экспериментов с вашей системой.

Для регистрации и воспроизведения данных ROS использует формат сумки.Файлы мешков могут быть созданы и доступны графически через плагин rqt_bag. Этот плагин может записывать данные в сумки, воспроизводить выбранные темы из сумки и визуализировать содержимое сумки, включая отображение изображений и отображение числовых значений во времени.

ROS.org | Поддержка

Существует несколько механизмов для поддержки сообщества ROS, каждый со своей целью: вики, ответы ROS, средства отслеживания ошибок и список рассылки ros-users @. Важно правильно выбрать ресурс, чтобы сократить время отклика, избежать дублирования сообщений и способствовать обсуждению новых идей.

Когда что-то идет не так, вики — ваша первая остановка. В дополнение к официальной документации для пакетов ROS, вики содержит два ключевых ресурса, с которыми вам следует ознакомиться: руководство по устранению неполадок и FAQ.Решения многих распространенных проблем рассматриваются на этих двух страницах.

Если вики не решит вашу проблему, ответ ROS следующий. Мужайтесь: очень вероятно, что кто-то еще сталкивался с такой же проблемой раньше, и что она покрыта из более чем 10 000 вопросов в ROS Ответы. Начните с поиска вопросов, похожих на ваши; если ваш вопрос еще не задан, опубликуйте новый. Обязательно ознакомьтесь с рекомендациями о том, как подготовить свой вопрос перед публикацией.

Если вы обнаружили ошибку (например, в результате обсуждения в ROS Ответах) или когда вы хотите запросить новую функцию, перейдите к средствам отслеживания проблем. При сообщении об ошибке обязательно предоставьте подробное описание проблемы, среду, в которой она возникла, любые подробности, которые могут помочь разработчикам воспроизвести проблему, и, если возможно, отладочную трассировку.

Чтобы быть в курсе последних событий в сообществе ROS, вам нужно присоединиться к форумам ROS Discourse.Эти форумы являются местом для объявлений, новостей и обсуждений, представляющих общий интерес. ROS Discourse — это , а не , где можно задавать вопросы по устранению неполадок или сообщать об ошибках; пожалуйста, используйте другие ресурсы поддержки, перечисленные выше.

ROS — Navio2 документы

ROS

Emlid Raspbian образ поставляется с предустановленной ROS.

Базовое понимание

Что такое АФК?

Robot Operating System — это попытка тысяч роботов по всему миру облегчить разработку новых роботов. ROS — это проект с открытым исходным кодом, который включает в себя массу полезных инструментов и делает процесс разработки более эффективным.Идея в том, что вам не нужно каждый раз переделывать колесо. Кто-то уже сделал это, и они, вероятно, сделали это лучше, чем вы, так что вы можете сосредоточить свою энергию на конкретной части, которую вы хотите построить.

Обзор

Здесь мы рассмотрим общую схему ROS, включенную в Emlid Raspbian. Сначала мы дадим общую концепцию ROS, а затем сделаем все шаг за шагом, чтобы быстро начать работу с некоторыми базовыми знаниями.

Emlid включает в себя предустановленную ROS, поэтому все, что нам нужно сделать, это запустить его после небольшой настройки (мы рассмотрим этот шаг ниже).После запуска ROS мы окажемся в ROS Master, месте, содержащем все сервисы, своего рода место встречи узлов . Теперь мы можем найти узлов и заставить их общаться друг с другом на вашем Raspberry Pi. На данный момент мы можем представить узел, например, как датчик IMU, который дает нам некоторые данные. В одном узле может быть другой набор драйверов.

Теперь мы идем немного глубже. Узлы могут находить друг друга и обмениваться данными.Эти данные, разделяемые между узлами, называются «Сообщения». Узлы могут публиковать сообщения в темах и могут подписываться на темы для получения сообщений.

Давайте учтем, что мы обычно запускаем ROS вместе с ardupilot. Для вашего удобства образ Emlid содержит предварительно установленный узел mavros. Этот узел предоставляет множество драйверов датчиков, драйвер связи для ardupilot и прокси для GCS.

Чтобы прояснить ситуацию, давайте перейдем к пошаговой ROS, в которой выполняются практические инструкции, которые помогут воспринять полученные знания.

Как получить: шаг за шагом

ROS

ROS нужно немного настроить перед запуском. А именно, это сводится к поиску специального сценария, предоставленного в / opt / , и установке GeographicLib:

 pi @ navio: ~ $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~ / .bashrc
pi @ navio: ~ $ sudo /opt/ros/kinetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
 

Приведенная выше команда заставит bash выполнить настройку ROS при каждом входе в систему, добавив строку в конец вашего bashrc .

Начните смотреть учебник на asciinema.org.

Введение в tmux

Вам понадобится SSH в Raspberry Pi с нескольких терминалов одновременно. Вот почему мы рекомендуем использовать терминальный мультиплексор типа , такой как tmux. Для работы с tmux во время работы с ROS вы должны изучить некоторые основы.

Прежде чем разделить экран, мы должны создать новый сеанс $ tmux new -s session-name

Также могут быть полезны следующие команды:

Чтобы присоединить к существующему сеансу $ tmux a -t session-name

Отключиться от сеанса $ tmux detach

Для уничтожения сеанса $ tmux kill-session -t session-name

Внутри сессий мы должны как-то работать и ориентироваться с помощью ряда функций.Для этого Tmux имеет универсальных ярлыков , которые позволяют быстро выполнять множество задач.

Полезные ярлыки:

Ctrl + B + ? , чтобы показать горячие клавиши

Ctrl + B + $ для переименования текущей сессии

Ctrl + b + % для горизонтального разделения

Ctrl + B + " для разделения по вертикали

Ctrl + B + o для переключения между панелями

Ctrl + b + x , чтобы убить текущую панель

Для получения дополнительной информации, пожалуйста, обратитесь к этому руководству.

Подготовка терминала

Создайте сеанс tmux под названием «ros»

 pi @ navio: ~ $ tmux new -s ros
 

И разбить ваше окно на 4 панели, как это:

Мы рекомендуем вам не спеша и потренироваться в эффективном перемещении между панелями с помощью горячих клавиш.

Продолжайте смотреть учебник для этого шага.

Бегущий Роскоре

Теперь пришло время запустить ROS Master. Выберите верхнюю левую (неважно какая из них) панель и запустите roscore

Если вы успешны, Bash покажет вам следующее, и вы увидите, что Мастер запущен на Raspberry Pi.

Продолжайте смотреть учебник для этого шага.

roscore является основой ROS. Это первое, что вы должны запустить при использовании ROS, потому что это жизненно важно для успешного выполнения узла и обеспечения работы архитектуры издатель-подписчик.

Бег ardupilot

Давайте запустим ArduPilot на другой панели, как указано здесь, указывая телеметрию на 127.0.0.1:14650 изменив / etc / default / ardu {copter, plane, rover} в зависимости от того, какое транспортное средство вы используете.Допустим, у нас есть вертолет. Затем нам нужно ввести:

 sudo nano / etc / default / arducopter
 

Затем введите:

 pi @ navio: ~ $ sudo systemctl start arducopter
 

Эта команда запускает ArduPilot (одноразовая sudo systemctl позволяет arducopter сделать его постоянным). Вы увидите, что ваш светодиод мигает.

Если вы вносите изменения в ArduPilot во время его работы, вам следует перезапустить:

 pi @ navio: ~ $ sudo systemctl перезапустить arducopter
 

Продолжайте смотреть учебник для этого шага.

Запуск GCS

Запустите GCS (наземный пульт управления) по вашему выбору. На следующем шаге вы поймете, почему.

Бегущий узел mavros

Как мы уже обсуждали в пакете ROS, мы работаем с исполняемыми файлами, называемыми узлами. Каждый узел ROS содержит определенные функции и использует клиентскую библиотеку ROS для связи с другими узлами. Например, мы запустим mavros, который облегчает доступ к данным датчика из ArduPilot. Более того, согласно схеме из обзора, mavros станет мостом udp к наземной станции управления, которую мы запустили на предыдущем шаге.

Запустите эту команду на третьей панели:

 pi @ navio: ~ $ rosrun mavros mavros_node \
_fcu_url: = udp: //: 14650 @ \
_gcs_url: = УДП: //: [email protected]: 14550
 

Убедитесь, что: — 14650 — это тот же порт, который мы указали в / etc / default / ardupilot — 192.168.1.189:14550 — это IP и порт компьютера, на котором запущен GCS.

Если вы испытываете энтузиазм, вы можете создать собственный файл .launch или отредактировать предустановленный файл, чтобы запустить все быстрее.Roslaunch автоматически запустит roscore, если он еще не запущен. Примеры файлов запуска доступны в каталоге / opt / ros / kinetic / share / mavros / launch .

Вам нужно изменить fcu_url и gcs_url в /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/apm.launch и запустить:

 roslaunch mavros apm.launch
 

Для запуска при загрузке вы можете создать простой сервис systemd. Создайте файл mavros.service в / lib / systemd / system со следующим содержимым:

 [блок]
Описание = Mavros

[Обслуживание]
Тип = простой
ExecStart = / bin / bash -c "source / opt / ros / kinetic / setup.Баш; / usr / bin / python / opt / ros / кинетическая / bin / roslaunch mavros apm.launch "
Перезагрузка = на провал

[Установить]
WantedBy = multi-user.target
 

Затем запустите:

 sudo systemctl daemon-reload
 

и включить его при загрузке:

 sudo systemctl включить mavros.service
 

Наконец, после того, как все настроено, вы увидите что-то вроде этого:

Продолжайте смотреть учебник для этого шага.

Бег Ростопик

Rostopic позволяют получить информацию о темах ROS.

Чтобы узнать подкоманды для rostopic , вы можете использовать опцию справки:

Если вы не используете GCS, но хотите получить данные из rostopic, вам нужно ввести следующую команду для установки скорости потока:

 pi @ navio: ~ $ rosservice call / mavros / set_stream_rate 0 10 1
 

Для mavros мы запустим команду echo на последней панели, чтобы показать данные, опубликованные по теме.

 pi @ navio: ~ $ rostopic echo / mavros / imu / data
 

После ввода rostopic echo / mavros / вы можете нажать TAB, чтобы увидеть список существующих тем и проверить их, чтобы попрактиковаться.

Продолжайте смотреть учебник для этого шага.

Вы всегда можете более подробно изучить вики ROS, чтобы лучше понять ее концепцию.