Разное

Ros это: ROS (Return on Sales) — Рентабельность продаж (выручки). Формула расчета.

04.04.1970

Содержание

Основы работы с Robotic Operating System / Хабр

Введение

    Доброго всем времени суток!
    Осваивая в очередной раз просторы Хабра, заметил, что здесь практически нет информации о Robotic Operating System (далее просто ROS). Поспешу исправить эту оплошность и популяризовать замечательный продукт.

    Что же это такое? ROS представляет собой надстройку над ОС, которая позволяет легко и просто разрабатывать системы управления роботами. Что это означает и как с этим потом жить — и призвана рассказать серия топиков.
    По сути, ROS — это набор из различных широко (и неочень) известных библиотек, таких как:
  • OpenCV — библиотека, содержащая алгоритмы компьютерного зрения и обработки изображений;
  • PCL- библиотека для работы с облаками 3D-точек;
  • Ogre — объектно-ориентированный графический движок с открытым исходным кодом;
  • Orocos — библиотека для управления роботами (например, расчет кинематики).

    Также в ROS входят драйвера для различных манипуляторов и сенсоров (включая MS Kinect).
Но что же отличает ROS от простой сборки библиотек? Основополагающим преимуществом является клиент-серверная архитектура ROS — разработчики реализовали механизм пересылки сообщений между различными объектами, возможность построения распределенных систем, предоставление brige’ей к языкам С++ и Python.
    Чтобы начать пользоваться ROS, придется все же начать с установки. Сам же план работ выглядит примерно так:
  1. Установка, основные концепции
  2. Создаем свой пакет, знакомимся с сообщениями, простая программа
  3. Сервисы и параметры

Развертывание

    Сегодня ROS стабильно устанавливается и работает только на Ubuntu версии от 10 и выше, на примере Natty все тонкости этого процесса и рассмотрим.
    Итак, шаг первый — настройка репозиториев. Нам нужно разблокировать «restricted,» «universe,» and «multiverse» компоненты, для этого в файле /etc/apt/sources.list необходимо раскомментировать следующие строчки:
deb-src http://security. ubuntu.com/ubuntu natty-security main restricted deb http://security.ubuntu.com/ubuntu natty-security universe deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu natty-security universe deb http://security.ubuntu.com/ubuntu natty-security multiverse deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu natty-security multiverse

    Затем надо добавить репозиторий для установки и обновлений:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu natty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    Следующий этап — установка цифровой подписи. Здесь все тоже достаточно тривиально:
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

    После этого обновимся:
sudo apt-get update

    и попробуем установить сам метапакет ROS. Существует 4 установочных пакета, различающихся объемом предоставляемых модулей. Я воспользуюсь наиболее полным:
sudo apt-get install ros-electric-desktop-full

    После того, как процесс скачивания и развертывания всяких штуковин закончиться, в директории /opt вы должны увидеть папку ros.
    Последний шаг — обновление переменных окружения:
source /opt/ros/electric/setup.bash

    С этого момента ROS к бою работе готов. Чтобы убедиться в успешности установки, откройте два терминала, в одном напишите:
roscore

    Это запустит master-процесс, с которого ROS, собственно, и начинает работу.
    В другом напишите
rosrun turtlesim turtlesim_node

    И не забудьте сначала в каждом терминале проиниализировать переменные окружения!
source /opt/ros/electric/setup.bash

    Если перед вами появилась симпатичная черепашка, то значит все нормально. Не закрывайте это окно, оно еще нам пригодится. Чтобы было не так скучно, откройте новый терминал и введите следующее:
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

Из этого терминала теперь можно поуправлять рептилией.
    Процесс установки на других ОС не намного сложнее, но, к сожалению, гораздо менее стабильный (на Fedora 15, например, мне завести так и не удалось). Можно только порекомендовать писать баг-репорты, публиковать патчи и будем всем счастье.
Основные понятия

    Начнем с рассмотрения базовых концепций файловой системы (ФС) ROS.
    Пакетом (package) называется наименьшая единица ФС. Представляет собой директорию, содержащую в себе какие-либо данные, библиотеки, исполняемые и конфигурационные файлы и т.д. и т.п., логически объединенные в какой-то полезный модуль. Цель такого структурирования совершенно прозрачна — повышение юзабилити и возможности повторного использования.
    Структура пакета выглядит следующим образом:
  • bin/: скомпилированные бинарники
  • include/package_name: заголовочные файлы для C++ (обязательно должны описываться в manifest.xml!)
  • msg/: типы сообщений
  • src/package_name/: исходный код на С++ и скрипты на Python’е, экспортируемые в другие пакеты
  • srv/: типы сервисов, предоставляемых пакетом
  • scripts/: скрипты на Python’е
  • CMakeLists. txt: CMake файл для сборки пакета
  • manifest.xml: манифест пакета
  • mainpage.dox: Doxygen-документация

    В свою очередь, пакеты объединяются в стэки. На картинке вы можете увидеть пример такой структуры.

    Как видите, ROS обладает довольно сложной файловой системой и для того, чтобы не забивать себе голову длиннющими путями к различным директориям, пользователям предоставляют ряд утилит.
rospack find [pack_name] — выдает полный путь до директории с пакетом
[email protected]:~$ rospack find rviz
/opt/ros/electric/stacks/visualization/rviz

rosstack find [pack_name] — тоже самое, но уже для стэка

[email protected]:~$ rosstack find navigation
/opt/ros/electric/stacks/navigation

    Это, так сказать, статика. Динамика в ROS описывается узлами(node) и шинами(topic).
Узел — это запущенный процесс, который умеет общаться с другими процессами.
Шина — именованный канал, соединяющая различные узлы.
    Узлы и шины формируют асинхронный механизм обмена данными. Если у вас еще открыто окно с черепашкой, то вы это сейчас сможете еще и увидеть. Если закрыто — то где-то выше написано, как все вернуть на место.
    Откройте третий терминал и введите команду
rxgraph


    В новом окне вы увидете, какие узлы сейчас активны и через какие шины они между собой общаются. Если же вы хотите еще и послушать, чего это они там обсуждают, то вам понадобиться следующая команда:
rostopic echo /turtle1/command_velocity

    Подвигайте черепаху и увидете, как в шине /turtle1/command_velocity появляются команды.

Заключение

    На этом, пожалуй, на сегодня все. Впереди еще сервисы, параметры, детальные объяснения сообщений и шин, а сейчас же самое время наградить одолевших основы ROS бутылочкой холодного-того-самого. )

    Полезные ссылки:

  1. www.
    ros.org/wiki — штаб-квартира пользователей и разрабочиков
  2. answers.ros.org/questions — коллективный разум поможет вам с любыми проблемами (но, все же, не выходящими за пределы ROS)

Что же такое ROS? / Робософт / RoboCraft. Роботы? Это просто!


Перед самым новым годом, я выложил перевод последнего урока из серии руководств ROS начального уровня.
Честно говоря, при начальном знакомстве с ROS (и даже после прохождения всех этих начальных уроков) было вообще ничего не понятно, и только по прошествии времени, стала вырисовываться картинка это замечательной системы.
Похоже, здесь играет роль та кривая обучения, про которую писал Brian Gerkey в своём письме, в котором сравнивал ROS и Player.

вариант кривой обучения для игры Dwarf Fortress:

Разработчики ROS позиционируют свою систему, как операционную систему для роботов (Robot Operating System) и не зря.
Дело в том, что ситуации в робототехнике напоминает историю развития ПК: для разных роботов — разные несовместимые системы.


Обычно, при разработке робота вам приходится реализовывать:
— свою архитектуру
– свой протокол обмена сообщениями
– свою систему логирования
– свою систему перехода в разные системы координат
– свой драйвер джойстика/пульта управления
– свою логику навигации
– свою систему технического зрения

И даже, если вы сможете использовать различные готовые библиотеки для этих задач, то всё равно перед вами встанет серьёзная проблема — объединить их в единую систему робота.

Вспомним экосистему ПК, состоящую из стандартных слоёв:
* железо (материнская плата, процессор, жёсткий диск и т.д.)
* операционная система (скрывает от пользователя работу с железом ПК, предоставляет API для программ)

* библиотеки и приложения пользователя

и спроецируем её на робота:
* железо робота (компьютер, контроллеры, датчики, актуаторы)
* операционная система (ROS) — скрывает непосредственную работу с «железом» робота, предоставляя единый интерфейс (API) для взаимодействия с ним.
* приложения для управления роботом.

Однако, было бы странно — не использовать возможности существующих операционных систем, поэтому ROS работает под уже готовой OC (Ubuntu Linux), в которой реализует свой дополнительный слой абстрации — для управления роботами.

Таким образом, для программ взаимодействия и управления роботом, ROS играет роль «операционной системы», предоставляя программам управления свои интерфейсы, библиотеки и готовые приложения.

Для ROS, уже реализованы драйвера, позволяющие единым образом работать со многими устройствами:

— джойстиками
— GPS
— камерами
— контроллерами
— лазерными дальномерами
и т.п.

Так же, ROS уже содержит вспомогательные библиотеки и приложения для роботов:
— преобразование систем координат
— утилиты для визуализации данных
— систему для отладки (логирования)
— SLAM
— стек навигации
— распознавание объектов
— планирование движения манипулятора
и многое другое.

Т.о., для типовых задач робототехники, уже можно использовать готовые модули (пакеты и стеки), дописывая только необходимый функционал.

Главный принцип ROS: «не изобретать велосипед» («don’t reinvent the wheel»)!

Сами разработчики ROS так же следуют этому принципу, стараясь использовать готовые открытые библиотеки и инструменты:

boost, OGRE, Player, OpenCV…
СMake, Python, gcc, wxWidgets…

игровой движок OGRE используется в визуализаторе rviz (в настоящее время на wxWidgets, но планируется перенос под Qt)

Исследователи со всего мира уже многие годы программируют роботов. Целью ROS является объединение готовых решений и наработок в единую среду, где любой желающий может использовать эти решения и делиться своими.

Именно поэтому, многие роботы уже работают под управлением ROS:

Возможно, проще всего, воспринимать ROS, как клей для самых разных модулей.
Можно провести параллель с миром UNIX:
не писать одну большую программу, а реализовать несколько маленьких, которые могут сообща решить поставленную задачу.
Именно так работают Узлы в ROS.
Но если в UNIX программы взаимодействуют друг с другом через каналы (pipe),
то в ROS, программы (Узлы) взаимодействуют друг с другом через Темы.
В UNIX они пересылают друг-другу данные вывода,
а в ROS — Сообщения.
Таким образом, можно брать разные программы и получать быстрый результат — просто объединяя их между собой, как кубики LEGO.
То же самое и в ROS. Только, вместо обычных компьютерных утилит, выступают программы для роботов.
Например, вместо программы поиска файлов — программа (Узел) для поиска местоположения. Вместо программы поиска нужной строки — программа (Узел) для поиска объекта на изображении с камер.
Вместо команды перемещения файла — программа для управления манипулятором.

Комбинируя готовые Узлы ROS и, по необходимости, дописывая собственные, можно существенно сократить время разработки и позволить себе сконцентрироваться только на тех задачах, которые действительно нужно решить.
Например, захотим мы запрограммировать робота принесть нам с кухни яблоко.
Если делать всё самому, то можно потратить много времени, чтобы реализовать необходимый функционал. Изучить требуемую теорию (SLAM и т.п.) и реализовать:
определение роботом своего текущего положения, навигацию, объезд препятствий, обнаружение объектов, работа с манипулятором и т.д.
Если же использовать ROS, то можно, например, взять готовый стек навигации, настроить его для работы на своём роботе и сконцентрироваться только на тех задачах, которые пока в ROS не реализованы.
Таким образом, можно сэкономить многие сотни часов, которые будут потрачены на изобретение велосипеда и сконцентрироваться на чём-то действительно новом и интересном.
Разумеется, придётся потратить время на изучение ROS и нюансов его использования, но это время намного меньше чем то, которое потребуется на решение любой из вышеприведённых задач (особенно — с нуля).

А ещё можно сравнить ROS с… Arduino!

ROS делает для роботов тоже самое, что делает обычная ОС для компьютера — скрывает от пользователя/программиста «железо», предоставляя для этого свои функции.
Но ведь, точно так же Arduino, скрывает от пользователя/программиста железо микроконтроллера, предоставляя готовый и удобный фреймворк для программирования.
Плюс расширение возможностей с помощью готовых библиотек или написания собственных. Причём, при желании, можно не использовать Arduino-вскую обёртку, а залезть на более низкий уровень.
То же самое позволяет сделать и ROS.
Как ардуино позволяет любому почти сразу же начать программировать микроконтроллеры, так и ROS позволяет прикоснуться к робототехнике не только высоколобым учёным, но и простым любителям.
Вывод: Arduino дало возможность совершить качественный и количественный скачёк в развитии различных систем автоматизации (например, в роли контроллера 3D-принтеров RepRap), а ROS даёт аналогичную возможность развития систем робототехнических!

А уж о взаимном дополнении Arduino и ROS и говорить нечего — действительно гремучая смесь 🙂

Прелесть и гибкость единого интерфейса ROS, для оборудования робота можно оценить на следующем замечательном примере.
«Poor Man’s Lidar» — PML — «лазерный дальномер бедных»
Навигационный стек ROS, требует для своей работы выполнения определённых условий: робот должен предоставлять одометрию и иметь датчик, возвращающий дистанцию (лазерный дальномер) или облако точек (Kinect или стерео-камера).
Кажется, что выполнение последнего условия потребует больших финансов, но нюанс в том, что в ROS, программе навигации для работы, фактически, требуются данные (Сообщения), формата лазерного дальномера (sensor_msgs/LaserScan) или облака точек(sensor_msgs/PointCloud).
Получается, что мы можем использовать какой-нибудь другой сенсор, для которого можем реализовать драйвер, возвращающий данные в нужном формате.
Например, заменим лазерный дальномер на «лазерный дальномер бедных» (PML) — возьмём относительно недорогой Sharp-овский ИК-дальномер и закрепим его на качалке сервомашинки. Теперь, вращая сервомашинкой из стороны в сторону мы можем получать грубую оценку дальностей в секторе.

Остаётся написать драйвер, который будет считывать значения с нашего дальномера и Публиковать Сообщения типа sensor_msgs/LaserScan — тем самым реализуется «поддельный лазерный дальномер».
ROS будет успешно считывать данные через наш драйвер, а мы сможем использовать готовый навигационный стек ROS!

Красота!
Разумеется, подобной сенсор не идёт ни в какое сравнение с обычными лазерными дальномерами, но он более доступен, а если появятся средства на приобретение обычного дальномера, то нам не придётся ничего существенно менять в программе! Только заменить сенсор (и драйвер) и всё!


Кстати, на этом же принципе, в Turtlebot-е используется Kinect. В стеке Turtlebot-а есть пакет pointcloud_to_laserscan, который преобразует облако точек, получаемое от сенсора Kinect в данные лазерного сканера (Fake Laser), что позволяет использовать готовые алгоритмы SLAM (gmapping).
Сообщество

Но ROS — это не только платформа, но и обширное сообщество. Исследователи из различных университетов по всему миру успешно используют ROS для решения задач робототехники и ИИ.
Постоянно появляются новые стеки и пакеты, а если возникает вопрос — к сообществу всегда можно обратиться за помощью.

продолжение следует…

Ссылки:
www.ros.org
ROS Introduction
Концепции ROS
Начальные руководства (на русском)
http://answers.ros.org
Pi Robot Meets ROS
Pi Robot + ROS

По теме:
Робософт — обзор существующих решений
Дистрибутивы ROS
Установка ROS (Electric)

Автор: Vladimir (noonv), 2011-2012

Эксклюзивно для www.robocraft.ru
копирование на другие ресурсы и публикация
без разрешения автора запрещены.

Что такое ROS | РОБОТОША

Robot Operating System (ROS) — это широко используемый в робототехнике фреймворк. Философией ROS является создание программного обеспечения, которое бы работало с различными роботами, лишь с небольшими изменениями в коде. Эта идея позволяет создавать функциональность, которая может быть перенесена без особых усилий для использования различными роботами, чтобы раз за разом не изобретать колесо.

ROS была разработана в 2007 году в лаборатории искусственного интеллекта Стэнфорда (Stanford Artificial Intellegence Laboratory, SAIL) для поддержки стэнфордского проекта AI Robot. C 2008 года, разработка продолжилась в основном в исследовательском институте Willow Garage, сотрудничающим с более чем двадцатью различными институтами в рамках модели совместного развития.

Множество исследовательских институтов начали разрабатывать собственные проекты в ROS, добавляя поддержку своего аппаратного обеспечения и делясь примерами собственного программного кода. Некоторые компании, производящие роботов, стали адаптировать свои продукты для их использования с ROS.

Популярные роботы, поддерживаемые ROS

Список роботов, поддерживаемых ROS.

Как правило, для всех поддерживаемых платформ публикуется большое количество примеров и симуляторы, облегчающие разработку собственных проектов.

В ROS также поддерживается множество различных датчиков и исполнительных устройств (актуаторов), используемых в робототехнике. Каждый день появляются новые устройства, совместимые с этим фреймворком.

ROS поддерживает различные исполнительные устройства

В ROS имеются стандартные возможности операционной системы, такие как, аппаратная абстракция, управление устройствами на низком уровне, реализована часто используемая функциональность, передача сообщений между процессами, и управление библиотеками. Архитектура ROS основана не графе с централизованной топологией. Обработка происходит в узлах, которые могут принимать или отправлять данные с датчиков, систем контроля состояния и планирования, приводов, и так далее. Библиотека ориентирована на Unix-подобные системы (под Ubuntu Linux работает отлично, а Fedora и Mac OS X имеют статус экспериментальных).

Пакет *-ros-pkg является является общим репозиторием для разработки высокоуровневых библиотек. Многие из возможностей часто ассоциируемые с ROS, такие как библиотеки навигации и визуализатор rviz, хранятся в этом репозитории. Эти библиотеки предоставляют мощный набор инструментов (различные визуализаторы, симуляторы, средства отладки) для упрощения работы.

ROS позволяет наблюдать за тем, что происходит на каждом шаге

ROS распространяется на условиях лицензии BSD и является ПО с открытым исходным кодом. ROS бесплатна для исследовательских и коммерческих целей. ROS способствует повторному использованию кода, так что разработчики робототехники и ученые могут не изобретать колесо постоянно. Можно получить код из репозитория, изменить его и вновь поделиться улучшенным ПО. Вы также можете  написать драйвер вашего собственного датчика для ROS.

ROS поддерживает параллельные вычисления, имеет хорошую интеграцию с популярными C++ библиотеками, такими как как OpenCV, Qt, Point Cloud Library и пр., и она может работать на одноплатных компьютерах, таких как Raspberry Pi или BeagleBone Black, а также  с микроконтроллерными платформами, например, Arduino. Вы можете создать своего собственного робота на основе Arduino или Raspberry Pi и использовать для его управления Robot Operating System.

Время является очень важным ресурсом и ROS является одним из инструментов, которые могут помочь разработать комплексное решение в кратчайшие сроки и с минимальными усилиями. Библиотека ROS поможет реализовать алгоритмы и сократить время, необходимое для интеграции целой кучи компонентов.

 


Еще по этой теме

Вы можете пропустить чтение записи и оставить комментарий. Размещение ссылок запрещено.

Что такое ros.exe?

РЕКОМЕНДУЕМ: Нажмите здесь, чтобы исправить ошибки Windows и оптимизировать производительность системы

Процесс, известный как «Правила выживания» (версия 1.120471.124678), принадлежит программному обеспечению «Правила выживания» или «Blade & Soul», разработанным NetEase (Hangzhou) Network Co. или Гонконгской компанией Netease Interactive Entertainment.

Описание: Ros.exe не является необходимым для ОС Windows и вызывает относительно небольшое количество проблем. Файл ros.exe находится в подпапках «C: \» или иногда в подпапках диска C: \ (в основном C: \ Online Game \ ros \ ). Размер файла в Windows 10/8/7 / XP составляет 13 179 660 байт.

В программе есть видимое окно. Там нет описания программы. Файл представляет собой подписанный файл Verisign. Файл имеет цифровую подпись. Это не системный файл Windows. Приложение прослушивает или отправляет данные об открытых портах в локальную сеть или Интернет. Ros.exe способен мониторить приложения и манипулировать другими программами. Поэтому технический рейтинг надежности 10% опасности .

Деинсталляция этого варианта: В случае каких-либо проблем с ros.exe вы можете сделать следующее:

Важно: некоторые вредоносные программы маскируют себя как ros.exe, особенно если они находятся в папке C: \ Windows или C: \ Windows \ System32. Таким образом, вы должны проверить файл ros.exe на вашем ПК, чтобы убедиться, что это угроза. Мы рекомендуем Security Task Manager для проверки безопасности вашего компьютера. Это был один из лучших вариантов загрузки The Washington Post и PC World .

Аккуратный и опрятный компьютер — это главное требование для избежания проблем с ros. Это означает запуск сканирования на наличие вредоносных программ, очистку жесткого диска с использованием 1 cleanmgr и 2 sfc / scannow, 3 удаления ненужных программ, проверку наличия программ автозапуска (с использованием 4 msconfig) и включение автоматического обновления Windows 5. Всегда не забывайте выполнять периодическое резервное копирование или, по крайней мере, устанавливать точки восстановления.

Если вы столкнулись с реальной проблемой, попробуйте вспомнить последнее, что вы сделали, или последнее, что вы установили до того, как проблема появилась впервые. Используйте команду 6 resmon, чтобы определить процессы, которые вызывают вашу проблему. Даже для серьезных проблем, вместо переустановки Windows, лучше восстановить вашу установку или, для Windows 8 и более поздних версий, выполнить команду 7 DISM.exe / Online / Cleanup-image / Restorehealth. Это позволяет восстанавливать операционную систему без потери данных.

Чтобы помочь вам проанализировать процесс ros.exe на вашем компьютере, оказались полезными следующие программы: Менеджер задач безопасности отображает все запущенные задачи Windows, включая встроенные скрытые процессы, такие как мониторинг клавиатуры и браузера или записи автозапуска. Уникальный рейтинг риска безопасности указывает на вероятность того, что процесс является потенциальным шпионским ПО, вредоносным ПО или трояном. B Malwarebytes Anti-Malware обнаруживает и удаляет спящие шпионские, рекламные программы, трояны, клавиатурные шпионы, вредоносные программы и трекеры с вашего жесткого диска.

Связанный файл:

strokeit.exe ms6hook.dll navex15.sys ros.exe usermode.exe babylontc.exe auclient.exe mediadetect.exe e5bar.dll 69bar.dll backupclient-abpb.exe

Начало работы с ROS 2

Операционная система робота 2 (ROS 2) является второй версией ROS, который является коммуникационным интерфейсом, который позволяет различным частям системы робота обнаружить, отправить и получить данные. Поддержка MATLAB® ROS 2 является библиотекой функций, которая позволяет, вы, чтобы обмениваться данными с ROS 2 включили физических роботов или средства моделирования робота, такие как Gazebo®. ROS 2 основан на Стандарте распределения данных (DDS), который является сквозным промежуточным программным обеспечением, которое обеспечивает функции, такие как открытие, сериализация и транспортировка. Эти функции выравнивают с принципами разработки ROS 2, такими как распределенное открытие и управление различным «Качеством Сервиса» опции для транспортировки. Реальное время использования DDS Публикует — Подписывают протокол (RTPS), который обеспечивает коммуникацию по ненадежным сетевым протоколам, таким как UDP. Для получения дополнительной информации см. RTPS.

Терминология ROS 2

  • Сеть ROS 2 включает различные части системы робота (такие как планировщик или интерфейс камеры), которые связываются по сети ROS 2. Сеть может быть распределена по нескольким машинам.

  • Узел ROS 2 является сущностью, которая содержит набор связанного ROS 2 возможности (такие как издатели и подписчики). Сеть ROS 2 может иметь многих ROS 2 узла.

  • Издатели и подписчики являются различными видами ROS 2 сущности, которые обрабатывают данные. Они обмениваются данными с помощью сообщений.

  • Издатель отправляет сообщения в определенную тему (такие как «одометрия»), и подписчики на ту тему получают те сообщения. Может быть несколько издателей и подписчиков, сопоставленных с одной темой.

  • Область является физической сегментацией сети. Это идентифицировано уникальным целочисленным значением, известным как Доменный ID. По умолчанию Доменным ID является 0.

  • Каждый узел в сети ROS 2 на создании рекламирует свое присутствие к другим узлам в том же Доменном ID только.

  • Сеть ROS 2 основана на Стандарте распределения данных (DDS), который позволяет соединить несколько узлов через распределенную сеть.

  • RTPS (Оперативный издатель-подписчик) протокол предоставляет сети ROS 2 возможности отправить сообщения в ненадежных сетевых условиях.

  • ROS 2 предлагает множество политик Качества сервиса (QoS), которые позволяют вам настраивать свою связь между узлами. Для получения дополнительной информации смотрите, Управляют Качеством Обслуживаний в ROS 2.

Для получения дополнительной информации смотрите, что Робот Управляет System2 (ROS 2) и раздел Concepts по веб-сайту ROS 2.

Инициализируйте сеть ROS 2

В отличие от ROS, ROS 2 не требует инициализации в MATLAB. Сеть ROS 2 автоматически запускается с создания узлов.

Используйте ros2node создать узел.

test1 = ros2node("/test1")
test1 = 
  ros2node with properties:

    Name: '/test1'
      ID: 0

Используйте ros2 node list видеть все узлы в сети ROS 2.

Используйте clear завершать работу узла в сети ROS 2.

Используйте exampleHelperROS2CreateSampleNetwork заполнить сеть ROS с тремя дополнительными узлами с демонстрационными издателями и подписчиками.

exampleHelperROS2CreateSampleNetwork

Используйте ros2 node list снова, и заметьте, что существует три новых узла, node_1, node_2, и node_3).

Визуальное представление текущего состояния сети ROS 2 показывают ниже. Используйте его в качестве ссылки, когда вы исследуете эту демонстрационную сеть в остатке от примера.

Темы

Используйте ros2 topic list видеть доступные темы в сети ROS 2. Заметьте, что существует три активных темы: /pose, /parameter_events и /scan. Тема /parameter_events глобальная тема, которая всегда присутствует в сети ROS 2. Это используется узлами, чтобы контролировать или изменить параметры в сети. Другие две темы/scan и/pose были созданы как часть демонстрационной сети.

/parameter_events
/pose
/scan

Каждая тема сопоставлена с типом сообщения. Используйте ros2 topic list -t видеть тип сообщения тем.

            Topic                       MessageType           
    _____________________    _________________________________

    {'/parameter_events'}    {'rcl_interfaces/ParameterEvent'}
    {'/pose'            }    {'geometry_msgs/Twist'          }
    {'/scan'            }    {'sensor_msgs/LaserScan'        }

Сообщения

Издатели и подписчики используют сообщения ROS 2, чтобы обмениваться информацией. Каждое сообщение ROS 2 имеет связанный тип сообщения, который задает типы данных и размещение информации в том сообщении. Для получения дополнительной информации смотрите работу с Основными сообщениями ROS 2.

Используйте ros2 msg show просмотреть свойства типа сообщения. geometry_msgs/Twist тип сообщения имеет два свойства, Linear и Angular. Каждое свойство является сообщением типа geometry_msgs/Vector3, который в свою очередь имеет три свойства типа double.

ros2 msg show geometry_msgs/Twist
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.

Vector3  linear
Vector3  angular
ros2 msg show geometry_msgs/Vector3
# This represents a vector in free space.

float64 x
float64 y
float64 z

Use ros2 msg list видеть полный список типов сообщений, доступных в MATLAB.

Отключитесь от сети ROS 2

Используйте exampleHelperROS2ShutDownSampleNetwork удалить демонстрационные узлы, издателей и подписчиков от сети ROS 2. Чтобы удалить ваши собственные узлы, используйте clear с узлом, издателем или объектом подписчика.

exampleHelperROS2ShutDownSampleNetwork

Следующие шаги

Проектное бюро антивозрастной косметики | Натуральные ингредиенты и активы для anti-age косметики, косметические пигменты и глиттеры

Biospectrum

Компания Biospectrum внедряет передовые технологии для переработки натурального сырья в активные косметические ингредиенты. Производит натуральные масла и экстракты, в том числе, ECOCERT. Все продукты нацелены на решение проблем кожи: старение, пигментация, гидратация, акне и т. п.

Подробнее Продукция Biospectrum основана на экологически чистом сырье — растительных культурах, которые выращивают на вулканическом острове Чеджу. Вулканическая почва, солнце и соленые морские ветра сделали климат острова Чеджу уникальным. Природу Чеджу охраняет фонд всемирного наследия ЮНЕСКО, а экология острова позволяет выращивать ценнейшие растительные породы.

Компании Biospectrum принадлежит собственный научно-технический институт в г. Соннам, который исследует исходные растительные материалы, разрабатывает уникальные «нетравматичные» технологии экстракции и стабилизации натуральных активных веществ.

Исследовательская лаборатория компании оказывает поддержку заказчикам по подтверждению эффективности разработанной ими готовой косметики.

В 2017 году крупнейшая швейцарская химическая компания Clariant запустила новое подразделение (Clariant – Biospectrum), которое занимается разработкой и производством активных ингредиентов для уходом за волосами и кожей. Clariant Active Ingredients производят органические и природные косметические продукты, отталкиваясь от передовых исследований.

При разработке новых продуктов компания применяет компоненты растительного происхождения с тысячелетней историей применения в Корее и Китае. В качестве ресурсной базы производства CAI используют уникальную экосистему вулканического острова Чеджу.

Активные ингредиенты производства CAI охватывают спектр важнейших задач современной косметологии: anti-age, защита кожи от окружающей среды, осветление цвета кожи, восстановление эпидермиса, увлажнение и т. д. Эффективность продуктов Clariant Active Ingredients подтверждена in-vitro, ex-vivo и клиническими тестами.

Продукты Biospectrum – Clariant обозначены логотипами компаний
Вы найдете их в разделе «Подбор косметического сырья»

ROS · Clover

Основная статья: http://wiki.ros.org

ROS – это широко используемый фреймворк для создания сложных и распределенных робототехнических систем.